机器人(机器人产业或将比汽车产业规模更大,并象其书各章的参考文献几乎只主要是我百次去学的“麻省教授翻译的书的清华机器人专家的3博士已分别是西北工大、东南大和清华的副部长级领导,还有西安交大前任、现任和候任校长3都做“机器人”),这页主要说第三代机器人即智能机器人-即以人工智能决定其行动的机器人(第一代机器人:示教再现型机器人-这种机器人通过一个计算机,来控制一个多自由度的机械,通过示教存储程序和信息,工作时把信息读取出来,然后发出指令,这样机器人可以重复地根据人当时示教的结果,再现出这种动作;第二代机器人:感觉型机器人)。机器人学内容较广,虽主要研究空间机构学、机器人运动学、静力学、动力学、控制技术、传感器和语言,但各作者的取材内容常各有偏重,如当时的世界第一名校加州理工R. M. Murray、大疆董事长李泽湘和Sastry合写的1998年出中文版的《机器人操作的数学导论》更重从数学角度讲全部这些主题并说“本书从数学的角度,系统完整地论述了机器人操作的基本理论,使机器人学者从更高层次了解机器人操作原理和开拓机器人研究的新领域”--也可参考下面我曾百次去学的东方麻省理工教授的译著下面也是这领域我有的书籍

先说下面指导3个博士不仅已成我国的权威领军人物且都是副部长级领导的清华张伯鹏教授的书籍引用最多的下面Richard P. Paul的著作(且这书由我多达百次去学习的东方麻省理工2个教授翻译)

《机器人操作手:数学、编程与控制》Richard P. Paul(理查德·P·保罗)著,郑时雄教授和谢存禧教授译,机械工业出版社1986年(郑时雄,谢存禧也和日本SCARA机器人之父合写下一本书,他俩都是我曾多达百次到2、3条街之隔的当时中国最伟大科学家冯秉铨教授要办成“东方麻省理工的教授;移动机器人要实现智能行走,离不开可靠的定位导航技术,SLAM作为机器人自主移动的关键技术,一直备受业内关注。SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写,最早由Hugh Durrant-WhyteJohn J. Leonard提出,其中Hugh Durrant-Whyte院士是这书作者Richard P. C. Paul的博士,而John J. Leonard又是Hugh Durrant-Whyte的博士);关于之与数学的相关性也如东北大学数学系从事我们组合数学机器人研究工作的张祥德教授是我的导师的小师弟并他也同是组合数学硕博士(象数学系本科毕业的王奇志的第一篇杂志论文就找这张祥德教授为第2作者并做“一类3-3型并联机器人”;张祥德教授指导2000年毕业的研究生董滨在应用数学专业做的学位论文是并联机器人”,张祥德教授指导2003年毕业的研究生牛纪祥在应用数学专业做的学位论文是移动机器人”并他俩2002年已在杂志发表很有影响的移动机器人论文,。顺注:关于这个小小的东北大学数学系以前在这里第1段竟见有多达8个教授做海南琼州大学曾居世界领先的哈密顿图

《空间机构及机器人机构学》,谢存禧、郑时雄和SCARA机器人之父牧野洋合写,机械工业出版社1987年(作者谢存禧、郑时雄都是30年前我曾多达百次23条街之隔的当时中国最伟大科学家冯秉铨教授要办成“东方麻省理工的大学的教授关于这日本专家如见富士通公司根据牧野洋教授的想法及观点,制造出了全世界第一台SCARA机器人,而SCARA机器人确立了全球组装机器人的领先地位。这是因SCARA机器人,又名水平多关节机器人,是工业机器人家庭应用非常广泛的一个构型,如此冯秉铨教授要办成“东方麻省理工”该校的谢存禧教授文革一结束就跟这日本人学而谢存禧教授成为当时国内掌握机器人技术的第一批学者,而我读研究生三年多有百次23街之隔的这东方麻省理工而且每次都在该校3个小时左右才回来,却我去和我校紧连一条街两边的暨南大学至多5次且都忽忽穿过该暨大到另一边并不停在该校超半小时--这是因当时暨大仅是文科更强也靠医药而理工科甚至不如我校)(同类著作可看张启先院士的《空间机构的分析与综合》,机械工业出版社1984年。在知网见张启先院士至今的第一作者论文仅有这篇1996的以及这篇1996年的还有这篇1984年的3篇)

最近2005年出版的667Probabilistic Robotics概率机器人》(这书属于下面苏黎世联邦理工学院副校长的移动机器人领域著作,最近在这里见它被引已经6千多次,可见值得读),这书的3个作者依次担任谷歌副总裁的无人驾驶之父Sebastian ThrunIEEE机器人与自动化学会主席Wolfram BurgardPioneer in Robotics机器人学先驱Dieter Fox(而这无人驾驶之父Sebastian Thrun等这3位作者导师Armin Cremers这里见He is most notable for his contributions to several fields of discrete mathematics即离散数学-这是我读研究生的主学科。刚见第2作者Wolfram Burgard机器人最有影响学者中居全球第一

刚见脸书公司无人机项目带领人Frank DellaertMichael Kaess合写书籍机器人感知因子图SLAM中的应用》(其“因子图”图论概率论结合而产生的一个领域,正作者所说“属于概率图论模型家族中的一员”;这书第1作者Frank Dellaert的导师Sebastian Thrun是上面无人驾驶之父,谷歌副总裁,见这Frank Dellaert的所有报告演讲都是Factor Graphs因子图的并在网上见他的graph-based smoothing and mapping library基于图论的平滑与映射库2作者Michael Kaess是前者的博士现任卡内基梅隆大学机器人感知实验室主任-该校的“CS计算机科学Rankings排名世界第一Michael Kaess的报告演讲也全是Factor Graphs因子图的)

《机器人学:控制、传感技术、视觉、智能》,作者:傅京孙(傅京孙院士是模式识别奠基人,他的导师是图论与网络分析宗师Mac Van Valkenburg院士。即傅京孙院士被认为是模式识别拓荒者被誉为国际模式识别宗师、担任国际模式识别学会第一任主席、IEEE计算机学会机器智能与模式识别委员会的第一任主席等),还有Rafael C. Gonzalez(R. C. 冈萨雷斯)C. S. G.李和他共3人合著本书,中国科学技术出版社1989年,杨静宇等译(下面清华张伯鹏教授的书籍没有引用一次

《机器人工程基础》,张伯鹏,张昆,徐家球,机械工业出版社1989年(张伯鹏的1990毕业的博士汪劲松2009年起任电子科技大学校长其后任西北工业大学校长、张伯鹏的1990毕业的另一博士易红2006年任东南大学校长-他俩和下面西安交通大学的王树国、郑南宁都是副部长级,还有张伯鹏的1991毕业的博士郑力担任清华大学副校长;张伯鹏等的《机器人工程基础》前言说“全书多数章节曾数次作为清华大学机器人研究方向的博士生课程教材讲授”并全书十三章张伯鹏独立撰写九章、另四章由张昆、徐家球各写两章(并除了视触觉语言和基础部分及两章分别引用DuffyVukobratović的外,全部都引用Richard P. C. Paul上面书籍)。

因上面西工大汪劲松校长清华郑力校长都是张伯鹏独立指导的博士、东南大易红校长的第一导师也是张伯鹏,如此,我还有张伯鹏主编的《控制工程基础》,机械工业出版社1982年;张伯鹏编著的《机电智能控制工程》,机械工业出版社1991年。

《机器人学导论》,作者:约翰 J·克雷格,西北工业大学出版社1987年,苏仲飞等译;

智能机器人系统》,作者:周远清(清华大学副校长、教育部副部长),张再兴,许万雍,贾培发(被称为中国机器人事业持续发展奠基人),清华大学出版社1989年;

《机器人学》,作者:熊有伦院士、丁汉刘恩沧等,机械工业出版社1993年;

《机器人学导论》,作者:中国机器人之父蒋新松院士主编,辽宁科学技术出版社1994年(我也有蒋新松院士的这里2本书:《水下机器人》,蒋新松院士,封锡盛院士,王棣棠;《机器人与工业自动化》,蒋新松院士);

《机器人原理及其应用》,作者: 中国智能机器人学科创始人蔡自兴,中南工业大学出版社1988年(这本书得到1988-1995年担任黑龙江省科学院院长的张铨教授在《自动化学报》1989年第6期的很高评价张铨教授其后举家移民加拿大;我以前也有蔡自兴教授几本人工智能方面的书包括他和傅京孙、徐光祐合撰的《人工智能及其应用》清华大学出版社1987年)

最近2006年西交大李人厚教授翻译在该校出版《自主移动机器人导论》,这书由Roland Y. Siegwart(他是“地球与海洋科学”排名世界第一的苏黎世联邦理工学院副校长、机器人代表性学者及最优秀的瑞士机器人科学家CS计算机科学”Rankings排名世界第一CMUIllah R. Nourbakhsh合著(刚见译者李人厚教授的博士郑庆华1969年生1997年毕业已是西安交通大学常务校长并也是正副校长正副书记中最年轻的--就是几个校长助理都比他年长--西交大现任正校长王树国也是做“机器人”的并2002年已担任哈尔滨工业大学正校长--西交大前任正校长郑南宁做“人工智能与模式识别、计算机视觉-而“机器人”恰恰正是主要基于它仨)。

朱世强的《机器人技术及其应用》,浙江大学出版社2001年(浙江大学党委副书记朱世强最近担任有六个研究院的全国人大副委员长路甬祥担任资询主任的之江实验室的主任);

刚又见在胡教授担任书记时读清华大学应用数学系本科的谢广明教授撰写的系列机器人书籍(他以第一作者的几年内就写了十几本,当时对这样的能量感到奇怪?才买了他写的一些书,这些书是各具体方向应用的),他是北京大学智能仿生设计实验室主任、国际水中机器人联盟创始主席;

总之,机器人学书籍当然要读经典,但这是一个历史并不长且发展创新很快的领域。因此,也应读多读其他新一代很有创新性的仅比谢广明教授稍早些毕业的实践经验成熟丰富的国外专家的书如Maja J. MataricRobin R. MurphyKevin M. Lynch-他们的书也很不错(此外,伦敦大学国王学院讲席教授戴建生最近出版的《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》也值得参考)。

至于论文集,上面Murray大疆董事长李泽湘和Sastry院士的书的第一章的最后部分“文献说明”点出论文集要注重的是,哈佛大学Roger W. Brockett院士根据美国数学学会论文内容编辑的论文集--值得注意之更因这个大师在机器人学做出某些很关键的基本性贡献,如运动学是机器人学的极为重要课题,而其基本研究方法是Roger W. Brockett院士建立的指数积公式-这里1984年重发的论文就被引5百多次而且最近被引承现指数趋势-而其实他这论文最先于1981年发表-其影响就如写了几本人工智能书籍机械工程专家杨叔子院士等最近的论文“基于指数积公式的串联机构运动学参数辨识实验”;此外Roger Brockett1993年应用旋量理论另辟蹊径,通过动量和能量方程推导了机器人的动力学模型,等等,这Roger W. Brockett哈佛大学机器人实验室的创始人

也可参考它的某些有非常发展潜力的相关领域-水下机器人以及智能无人系统