PID调节器应用的广泛性就如下面第一个文献所说占据“95%”甚至“98%” --这在现代控制理论已发展了这么多年取得了这么多可喜成就的当今是多么令人吃惊！而在当今的无人机无人驾使汽车等很热门领域行业又是必须掌握这些调节控制器的-那就仍主要靠之及其改进型（可先参考有深度的下面论文，也可参考瑞典皇家工程院副院长Karl-Johan Astrom和Tore Hägglund合著343页的《PID控制器: 理论、设计及整定》著作，主要是从非线性机制来研究开发）。调节器控制器分为组合逻辑控制器和微程序控制器2种，PID控制器这2种兼有：

韩京清教授，从PID技术到“自抗扰控制”技术（被引1千5百多次。其研究的必要性正如本文引言说“PID 控制器在工业过程控制中占据的主导地位是绝无仅有的。目前, PID 控制器在运动控制、航天控制及其他过程控制的应用中, 仍然占据95%以上。据最新的文献[ 1] 显示, 在纸浆和造纸工业中, PI 控制器的应用甚至超过了98%。由此可见, 不管现代控制理论给出的控制方法在理论上是多么的完美而漂亮, 可是仍然难以在现代的工业控制中找到自己的立足之处。这说明时至今日, 控制理论和工程实际相脱离的鸿沟不但没有弥合的迹象, 反而有了加剧的趋势。面对这种尴尬的局面, 我们不得不重新认识PID 控制技术, 探索其机理, 发扬其优势, 克服其缺点, 进而寻找更好的控制技术。本文的出发点就在于此”，

韩京清，自抗扰控制器及其应用（被引近2千次），

吴宏鑫院士，沈少萍，PID控制的应用与理论依据（被引5百多次。如前言说“PID 控制器设计的理论依据就是基于二阶线性定常系统”，而“本文将从另一个角度来研究PID控制的理论依据, 即从高阶线性定常系统和一部分非线性系统所建特征模型的角度来研究PID控制器的设计问题,”

王伟，张晶涛，柴天佑院士，PID参数先进整定方法综述（被引1千5百多次。引言说“按控制量的组合形式来划分,可分为线性PID参数整定方法及非线性PID参数整定方法,前者用于经典PID调节器,后者用于由非线性跟踪-微分器和非线性组合方式生成的非线性PID控制”“本文综述了PID控制参数整定的先进方法和近几年的发展情况”。

韩京清，王伟，非线性跟踪─微分器（被引1千多次。本文前言说“过去采用线性微分器及线性滤波等手段, 提出了不少解决问题的办法, 然而“ 线性” 办法还不能令人满意地解决诸如此类问题. 能否在“ 开发利用非线性特性” 的征途上探讨解决问题的方法呢？”，如此这论文“韩京清, 继电器加PID的控制规律, 全国控制理论与应用年会( 西安) 论文集. 1989年10月”提出“非线性跟踪─微分器”的概念，本文给予相关的证明等

韩京清，非线性PID控制器（被引6百多次），

韩京清，非线性状态误差反馈控制律──NLSEF（被引6百多次）

韩京清，利用非线性特性改进PID控制律（被引2百多次。正如前言最后说“如何去‘开发, 利用非线性特性’又是一个重要的研究课”。

苏玉鑫，段宝岩（西电校长院士），一种新型非线性PID控制器（被引1百多次。正如摘要所说“将非线性函数与简单的PID 控制器相级联, 构成一种新型的非线性PID 控制器, 以提高现有PID 控制器的性能”

苏玉鑫，段宝岩（西电校长院士），张永芳，陈光达，米建伟，并联机器人的非线性PID控制（被引几十次），

宿敬亚，樊鹏辉，蔡开元博士（导师是中国无人机之父文传源和张明廉），四旋翼飞行器的非线性PID姿态控制（被引2百多次）

等等

上面王伟是陈翰馥和韩京清的博士，他俩也同在1937年出生，并同去苏联留学，即陈翰馥在1954年被保送到留苏预备班。1961年毕业于俄罗斯圣彼得堡国立大学数学力学系；韩京清1954-1958年先在在吉林大学数学系学习。1963-1966年在莫斯科大学数学力学系研究生。但在期刊网见陈翰馥院士的论文中只有程代展教授为第一作者的一篇被引上百次，其它也只有几篇综述文章和几篇别人是第一作者的有几十次，就再没有论文被引再上十次。而韩京清为第一作者被引上千次的5篇百次的15篇，上十次的60篇，可陈翰馥教授在1993年已当选院士，而韩京清…。确实，韩京清教授的这领域被引高的论文很多，PID调节器的原理也很简单易理解，但有些新改进新发展也可能需要许多或大或小革新思想和起更大作用，那是否认为其从事的不是先进重大开创领域？还是…